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车道保持辅助系统(LKA)的开发

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本课程基于四轮转向二自由度汽车模型设计了用于LKA车道中心保持的最优控制算法,并在Matlab/Simulink中以四轮转向的二自由度汽车模型作为被控对象对控制算法进行仿真评价。

课程详情

作为自动驾驶重要的一部分,车道保持辅助系统(LKA)得到越来越多的关注。LKA的作用是通过主动转向矫正,帮助驾驶员避免无意的车道偏离,同时不干扰驾驶员正常行驶。LKA的控制目标是通过较小的控制输入,获得良好的路径跟踪及车辆稳定性。

本课程基于四轮转向二自由度汽车模型设计了用于LKA车道中心保持的最优控制算法,并在Matlab/Simulink中以四轮转向的二自由度汽车模型作为被控对象对控制算法进行仿真评价。


1、理解车道保持的控制逻辑

2、理解传感器和执行器的特性

3、能够搭建车道保持系统的仿真模型并进行仿真工作

4、对不同工况的仿真进行参数调整实现预期成果


本课程需要综合运用MATLAB软件工具进行建模以及控制理论解决问题。建议学员先修《Matlab电子系统开发与建模》重点在Simulink控制器设计知识点以及《控制工程在智能汽车开发中的应用》课程,重点在二自由度车辆模型搭建知识点。

另外需要学员具备高等数学基础:1)微积分:一阶微分方程、定积分;2)线性代数:矩阵计算

本课程所用建模仿真软件:Carsim2016a,Matlab/Simulink 2017b

理论实操高度结合

课程详细解读车道保持的控制逻辑,传感器及执行器的特性,并通过实操演练,项目作业等实操形式,高度结合理论,对学员理解知识,使用理论有重要帮助。

 

自主分配学习时间

本课程是在线视频教学,学员可以在规定的时间内,根据自己的时间安排,自主学习,学习过程中没有时间和空间的束缚。同时,学员可以多次反复观看学习视频,以此巩固所学知识。


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